Степан Крылов родился 14 февраля 1910 года в деревне Городок, Смоленская губерния. В 1927—1928 — рабочий по ремонту телеграфных линий на станции Вязьма, в 1929—1931 — кухонный рабочий и кладовщик столовой табачной фабрики. В 1935 окончил Ленинградский техникум сценических искусств (мастерская Сергея Герасимова). В 1935—1937 — актер киностудий «Белгоскино» и «Советская Беларусь», в 1939—1942 — Ленинградского Нового театра, в 1942—1945 — Ташкентского театра Красной Армии, в 1949—1957 — Театра-студии киноактёра в Москве. В 1945—1949 и с 1957 — актёр киностудии Ленфильм и студии киноактёра. Похоронен на Южном кладбище Санкт-Петербурга.